AN EVOLUTIONARY METHOD FOR SOLVING THE PROBLEM OF A GROUP OF QUADROCOPTERS TO IMPROVE QUALITY AREA MONITORING
Nurbek Konyrbaev, A. Suyinbayeva, B. Nazhen
Abstract
Мақалада жұмыс квадрокоптерлер тобының көмегімен аймақты бақылау үшін оңтайлы траекторияларды табу мәселесі жан-жақты қарастырылған. Бұл тапсырма коммивояжерлер тобының үш өлшемді мәселесі болып табылатындығы және NP-күрделі екендігі көрсетілген, ол үшін полиномиалды конвергенция жылдамдығы бар алгоритмдер белгісіз болып келеді. Осы мәселені шешу үшін алмастыру мен ендірменің шамалы вариациялары бар вариациялық генетикалық алгоритмді қолдану ұсынылды. Жүргізілетін жұмыс түсінікті болу үшін коммивояжерлер тобының мәселесін шешуге арналған вариациялық генетикалық алгоритмнің толық сипаттамасы берілді. Осы мақсатта шағын вариация принципін тиімді пайдалану үшін мақсатты функцияны оңтайлы бағалауға жақын негізгі шешімді құру қажет. Ал, негізгі шешімді құру үшін сараң алгоритмді қолдану ұсынылады. Жұмыстың есептеу экспериментінде, қозғалысты бір нүктеден бастау, оның екі жүз нүктеден өтуі және бастапқы нүктеге оралуы қажет төрт квадрокоптер үшін қажет жолдарды табу мәселесін қарастырылады. Мақалада қарастырылып, ұсынылған вариациялық генетикалық алгоритмнің көмегімен әр квадрокоптер үшін оңтайлы траекториялар табылды. Табылған траекториялардың жалпы ұзындығы бастапқы траекториядан 6 есе және сараң алгоритм арқылы табылған негізгі шешім траекториясынан 16 % қысқа болып келеді.